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古代启蒙读物《增广贤文》中有“有酒有肉多朋友，急难何曾见一人”两句话，这两句话大家可以细细的品味。我与卢俊卿的同窗之情，既无酒又无肉，是用四年的时间打磨出来的，光滑且闪亮，不落一粒尘埃，不生一丝锈迹。

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颠覆性创新技术不但是投资者追逐的风口，更是实业者努力创造的现实。走过130年创新路，ABB继续在数字化浪潮中御风而行，通过自有实验室实现了众多技术突破，同时携手新兴科技领域翘楚，致力于开放式创新。

　　人工智能、深度学习、边缘计算、数字孪生、Factory 2.0……热词频现，数字化技术与各行业的交汇将产生什么化学反应?数据与算法将如何赋能新制造，重新定义未来工厂?近期，我们将集中介绍ABB的科研成果和应用案例，跟我们一起来探寻这些热词背后的真相吧!

机器人抓虾?到底有多难?

　　在食品加工领域，机器人对食品的抓取、拣选是实现自动化中的一个常见问题，需要实时、的图像识别技术，但食品通常形状不规则、特征多变，导致快速、稳定的视觉分析与较为困难。

　　以食物中常见的虾为例——目前在工厂的自动剥虾生产线上，有一个关键环节未能实现自动化——对于虾身的抓取与放置，目前仍然完全由人工操作，地限制了生产线的速度、精度、稳定性与生产效率，而且工作本身枯燥无味，浪费人力与时间。

　　在自动化方案中，核心是视觉系统与机器人的配合动作。视觉系统单元对线上移动的虾身进行实时拍摄，同时内置算法识别出目标点位置，并引导机器人进行抓取与放置，从而替代人工操作，实现整条生产线的全自动化。

　　▲自动化拣选方案示意图

　　而在实际应用中，由于虾的形态各异，对人来说十分简单的识别任务，对于传统的图像特征提取算法就变得非常困难。面对形态各异、尺寸不一，纹理颜色等特征也不同的虾，单一的图像处理方法只能准确识别部分样本的关节点，很难达到工业应用的要求，而一个好的解决方案不仅要能满足工业应用的精度要求，还需要将识别失败样本的误差控制在稳定范围内，便于工厂的后续处理。

　　▲待识别的目标关节点

　　人工智能及图像处理领域的科研发展，例如用于图像识别的深度学习算法，为解决这一问题提供了新的思路。但是，深度学习算法在较复杂的图像数据、精度要求较高的识别任务上往往性能不够高，如果直接使用，很难同时满足工业上的实时性要求与通常超过95%的精度要求。



25 UNITS FAIRCHILD COMPONENT ELECTRONIC 74LS25C
Fujitsu FLM2400 HS
8337 Lightnin MXR Gearbox 5:1 ratio 5/8 shaft
5 Xilinx XC2C64A CPLD Core Module CoolRunner2 Mini Board
HONEYWELL RELAY R882C 1007 24V DPDT SWITCHING
FAIRCHILD INDUSTRIAL PROD 30233 USPP 30233
59ALTERA p/n EP20K160EFI484​-2X EP20K160EFI484​2X
7693 Baldor CD5318 Motor 1Hp 1750 RPM 5A 180V FR: 56C
ANSALDO module power supply trigger board 211QS50003B for industry use
Fujitsu 9600 B2DK2B E16B-9900-R100 Digital Trunk 2 Ckt
Square D 8536 EO1 8536EO1 SIZE 3 MOTOR STARTER Style
FUJITSU COMPUTER PROD OF AMERI H16-8004-J831 USPP H168004J831
6N135 FAIRCHILD 6N135 DIP-8
Fairchild 7050 Multimeter Instruction Manual
Infineon IG Module FF400R12KT3
Fujitsu Fanuc Power Unit A14B-0049-B005 01 A20B-0005-0450​/05B A14B0049B00501
Fujitsu ATM Secure Cash Cassette PN: CA02467-C700
FDS8958 FDS8958A SOP8 FAIRCHILD IC
Fujitsu 9600 RGEN Circuit Card
CUTLER HAMMER AC CURRENT RELAY D60LA0
5063-2144 Agilent/HP Attenuator X10 - # 5062-7301
29611 Renzor 209166 Fan Control Kit
Fairchild Precision Regulator 30222N
STRUTHERS-DUNN​ INC S-D 425XBX18 RELAY
33344 SQUARE D 8536SCO3S Starter 7-1/2 HP 200/230V 60Hz
Fujitsu 9600 E16B-3009-R560 A3VTKA v.04 Circuit Card
FAIRCHILD PRESSURE REGULATOR VALVE 10232
36802 Sprocket #80 18T 1-1/2 Square Bore
33732 Moeller Electric M22-K01 Contactor 500V 642A
BRIDGEPORT 2ND FUJITSU FANUC A860-0300-T001 ENCODER A8600300T001 ENCODER ONLY B
Fujitsu FC9607HRL4 High Speed RCV Unit
Fujitsu FC9607HTL1 Iss.14 HT2H-LR1B SNPQBX95AG SNPQBX9
24LC512-I/SM WSOP-8 24LC512 MICROCHIP CMOS 512K I2C Serial/Free R.Mail
Fairchild 20862 Model 20 Precision Air Volume Booster 1:4
VICKERS 228468 NSPP 228468