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秋之美在月，在雨，其特质在清，在静。人各有所爱，所爱有其理，所恨有其因，都是一种。《幽梦影》里有十恨，一恨书囊易蛀，二恨夏夜有蚊，三恨月台易漏…..，都是些破坏人的情致的东西。张岱说：“楼上看山，城头看雪，灯前看花，舟中看霞，月下看美人，另是一番情景。”都是些人易生的东西。有是人活地快活的前提，是我们活下去的原动力。人有所爱，便是情有所衷，情有所衷便易得之成趣，得之成趣必于心有得，于心有得，必有乐生于心。我爱秋月，秋雨，是因为她清静，安和，与我的所爱之境同然，但我潜意识里又怕秋，是因为晚秋的杀气，与我的相背。唉，秋之爱恨竟有这般的矛矛盾盾。


雨还下着，窗外只有雨，只有雨声，就爱秋的这份清静。

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颠覆性创新技术不但是投资者追逐的风口，更是实业者努力创造的现实。走过130年创新路，ABB继续在数字化浪潮中御风而行，通过自有实验室实现了众多技术突破，同时携手新兴科技领域翘楚，致力于开放式创新。

　　人工智能、深度学习、边缘计算、数字孪生、Factory 2.0……热词频现，数字化技术与各行业的交汇将产生什么化学反应?数据与算法将如何赋能新制造，重新定义未来工厂?近期，我们将集中介绍ABB的科研成果和应用案例，跟我们一起来探寻这些热词背后的真相吧!

机器人抓虾?到底有多难?

　　在食品加工领域，机器人对食品的抓取、拣选是实现自动化中的一个常见问题，需要实时、的图像识别技术，但食品通常形状不规则、特征多变，导致快速、稳定的视觉分析与较为困难。

　　以食物中常见的虾为例——目前在工厂的自动剥虾生产线上，有一个关键环节未能实现自动化——对于虾身的抓取与放置，目前仍然完全由人工操作，地限制了生产线的速度、精度、稳定性与生产效率，而且工作本身枯燥无味，浪费人力与时间。

　　在自动化方案中，核心是视觉系统与机器人的配合动作。视觉系统单元对线上移动的虾身进行实时拍摄，同时内置算法识别出目标点位置，并引导机器人进行抓取与放置，从而替代人工操作，实现整条生产线的全自动化。

　　▲自动化拣选方案示意图

　　而在实际应用中，由于虾的形态各异，对人来说十分简单的识别任务，对于传统的图像特征提取算法就变得非常困难。面对形态各异、尺寸不一，纹理颜色等特征也不同的虾，单一的图像处理方法只能准确识别部分样本的关节点，很难达到工业应用的要求，而一个好的解决方案不仅要能满足工业应用的精度要求，还需要将识别失败样本的误差控制在稳定范围内，便于工厂的后续处理。

　　▲待识别的目标关节点

　　人工智能及图像处理领域的科研发展，例如用于图像识别的深度学习算法，为解决这一问题提供了新的思路。但是，深度学习算法在较复杂的图像数据、精度要求较高的识别任务上往往性能不够高，如果直接使用，很难同时满足工业上的实时性要求与通常超过95%的精度要求。



FUJITSU DENSO POWER SUPPLY FDS-05FSQ FUJI FUJITSU DENSO WORKING
BSM150GB170DN2 EUPEC INFINEON
Xilinx XC3195A-PC84AK​J Field Prog.Gate Arrays FPGA's
FS300RE3 EUPEC / INFINEON MODULE
FUJITSU ALLEGRA 192 9031-00 LCOB 8 Port CO Line Board
2 UNITS FANUC MODEL A06B-6077-H111 POWER SUPPLY MODULE
Fairchild Press Regulators 1062 Low Bleed #9402LR
BSM75GAL120DN2 EUPEC INFINEON MODULE
Uticor 150S-024N2L Programmable Display Unit -
DEVILBISS CONTROL MODULE PIC-BB-22 120VAC
Honeywell Magnetic Speed Sensor Motion Transducer 3040A .3040A -
TRW S315-SB NSFP S315SB
GE Fanuc IC69WR321U Power Supply Module ---- 1 YEAR GUARANTEE
39312 CROWN 128012 Compression Spring 8-1/8 Length 29mm OD
SCM ELECTRIC MOTOR 380 VOLT 6.6 KW 2936230015L
Fairchild 2862 Regulator Low-Bleed Plunger 2958
DEC ALPHASERVER POWER CONTROL MODULE 54-24117-01
WARNER ELECTRIC POWER SUPPLY MODULE CBC 801 1
FAIRCHILD COUNTER BR-5-SB MODEL 55 P/N 5540-0
Analog Devices AD7245JP D-A Converter 28-Pin PLCC 495
TRW 251-18-50-170 NSPP 2511850170
LOGICAL DEVICES MT4 54-05468-A PROGRAMMER
ALTERA FPGA NIOS CYCLONE IV EP4CE15 USB BLASTER 5v 2a Power Adapter E082
POWER SUPPLY MODULE A13 A14 P/N B47280-9177
XCCACE-TQG144I TQFP-144 XILINX IC
GE Fanuc IC69WR321T Power Supply Module XLNT
Siemens3RH113​1-1BG40Contro​l Relay
UNIVERSAL LIGHTING TECHNOLOGY HPS-150-5B USPP HPS1505B
Eastern Air Devices LA34AGK-43R STEPPING SYSTEM
JOHNSON CONTROLS Y350R-1C POWER SUPPLY MODULE
20Maxim Max8724E 8724E TQFN 28pin A195
Analog Devices ADSP-BF561SBBC​Z-6A BLACKFIN DSP 5
Dell Poweredge 1950 Server Power Supply Module A670P-00 D9761
MicroScan FIS-0003-0002G MS-3 MS-3 Compact Laser Barcode Scanner
USTER MICRO MACHINE STATION KEYPAD MS1004